毕生所学#

有一段时间没更新了，仅供参考！！！ ../../_images/11.23.png todesk连不上的时候善用无线HDMI物理屏，东西用完放回原位别丢了，那个屏就放在盒子里别拆下来了

建图#

见./照做/0117（后续所有需要的指令都可以在这里找），启动建图时需要记一下起点（重定位需要在原位），存地图（保存地图在运行存图指令的目录下）

地图处理#

需要用到docker内外传递文件的指令，个人习惯传出来之后直接用QQ发

点云地图#

cloudcompare

  1. 菜单栏file-open，鼠标左键旋转右键平移

  2. 去除过多重复点：tools-Other-Remove duplicate points，一般0.01-0.1m 保留一个点

  3. 顶部工具栏一个小剪刀segment，左键选中多边形顶点，右键闭合，segement out../../_images/1.1.png提取出多边形
    善用左侧图层可见/不可见/edit-colors-set改颜色，各种角度转一转，cut掉误识别的点

  4. 把需要留存的图层ctrl+左键选中，merge../../_images/1.2.png合并为一个图层

  5. 左键选中合并后的点云，保存

栅格地图#

  1. 用ps或Microsoft画图打开

  2. 误识别的黑色障碍物涂白（注意是按像素点涂

  3. 原尺寸保存


处理后塞回docker

坡面识别#

这个网页里有写过，但应该用不到，要用再说

和电控通信#

导航+自瞄一起发给电控电控才能收到

  1. 如果自瞄自启动没开，需要在本地24Sentry_AutoAim启动rm_serial_driver serial_driver.launch.py，再在docker内用rqt发/tracker/target（docker里面的rqt界面已经调好了，直接勾选就在发了

  2. 在docker内启动twist2chassis_cmd和twist_transformer

重定位+规划#

重定位需要把车放在建图起点，需要开决策就把sentry_bringup/bringup_all_in_one.launch.py中的这一句保留，不需要就注释掉

ld.add_action(delayed_start_decision)  # 不用自动决策的时候这个不用开

然后启动就行了

规划#

应该用不到，需要再问，其实这个网页里也有写过一些

待办#

  1. 调车：/sentry_bringup/params/nav2_params.yaml中的各种参数，记得及时留一下备份+善用复制粘贴和注释，别改参数改出事了没法回退

  2. 和自瞄联调：……唉，自瞄，需要看源码但看不懂，感觉会出事

  3. 决策树：我也不会写：）