第九周#

重生之我要在这个周末跑穿全流程
重生之在旗姐的帮助下勉强跑穿了全流程

梳理：

  1. 建图

    ros2 launch sentry_bringup mapping.launch.py

  2. 保存地图

    • 存.png：

      ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -t /projected_map -f test_map --fmt png

    • 存.pcd

      ros2 service call /map_save std_srvs/srv/Trigger

    图片地址问题见sentry_ws/readme.md

  3. 串口通信
    本地里的工作空间24Sentry_AutoAim：

    colcon build --packages-select rm_serial_driver

    source install/setup.sh 

    ros2 launch rm_serial_driver serial_driver.launch.py

    用rqt发布话题/tracker/target 消息类型Target

  4. 重定位&路径规划

    ros2 launch sentry_bringup bringuo_all_in_one.py
    ../../_images/9-1.jpg ../../_images/9-2.jpg

    地图上出现了这些蓝色紫色的层了，就说明定位已经好了
    如果还规划不了路径就去看命令行的输出，如果显示起始点/终点都是障碍物，无法规划路径就是有误识别，看建图是有噪点/把自己身上的东西认成障碍物，噪点就自己ps一下


江安这边还是太乱了+机械赶着拆车，没最终录出来跑路径规划的视频，但串口通了能用键盘控+重定位没有问题只是障碍物误识别，其实属于是后续地图处理的问题了，整个框架算是已经跑通了
地图处理+看具体代码实现+算法优化留给下阶段吧