第七周#

关于串口#

实在想不起来以前的口都是怎么接的了遂重新绑的串口，目前USB的虚拟串口插在了底部右侧下面的USB接口上
串口绑定教程

10.17-10.19：串口测试#

  1. 首先依旧是串口绑定(如上)，过程中手改了一下/home/scurm/24Sentry_AutoAim/src/rm_serial_driver/config/serial_driver.yaml中的路径

    # device_name: /dev/ttySerialCom
device_name: /dev/ttyACM0

  2. 小电脑本地里的工作空间24Sentry_AutoAim：

    colcon build --packages-select rm_serial_driver

    source install/setup.sh 

    ros2 launch rm_serial_driver serial_driver.launch.py

  3. 在docker中：

    ros2 run cmd_chassis twist2chassis_cmd

    ros2 run cmd_chassis twist_transformer

  4. 用rqt发话题/tracker/target 消息类型Target

  5. 启动键盘控制

    ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args --remap cmd_vel:=cmd_vel_in_yaw

能动就是通信通了    测通后再考虑速度标定的问题

关于建图#

建图的时候显然这是把跟着他走的我也当成障碍物了

../../_images/7-1.jpg

旗姐提供的解决方案：

  • 在livox viewer里面设置雷达的fov，让他的后半部分不工作，站在不工作的范围里面（不推荐，赛场上会有其他人）

  • 把点云放到cloud compare里面处理，去掉人的残影

关于重定位#

rviz有问题，完全不显示在仿真里弹出来的那种粉粉绿绿的定位效果，可能是rviz的命令被注释掉了

解决方案：用vscode的全局搜索限制在.py文件里找rviz相关的命令，但找出来的实在是太多了，目前的思路是和仿真里面的各种launch.py对比，朴素的肉眼比对排查……

10.16：大致跑通了重定位#

启动命令：

ros2 launch sentry_bringup relocalization.launch.py

建图得到的.pcd地图需要保存在/home/sentry_ws/src/FAST_LIO_SAM/PCD/GlobalMap.pcd中
尝试修改了icp_relocalization包icp.launch.py中的路径，但完全没有什么效果，目前只能直接改地图名，这个等后续详细看代码吧

匹配时需要提供一个大致的初始值，可以在launch文件里改或用rviz里的pose estimation

效果：
../../_images/7-2.png