win11安装Docker（2504胎教级重置版）#

——并手把手教你配置导航组一轮考核所需环境

由于这沙卵Hyper-V干没了本人40h的星露谷存档以至于本人一直在寻找可以绕过安装Hv来下载docker的方法，征用了队里三位环境比较干净的机械哥的win11电脑测下来，基本上照着这个流程可以稳定配好docker了，快滚啊毁掉我存档的史

启用windows功能#

更新windows系统
（个人感觉win暂停更新已经是旧习了，win11发展到现在总体上来讲是越更新越稳定，不更新反而容易出事的，开一下手动更新不要不知道什么时候忽然自动下载重启了就好
控制面板->程序->启用或关闭windows功能
勾选适用于Linux的Windows子系统和虚拟机平台或Virtual Machine Platform(不同电脑这个选项不一定是中文/英文)
确认，重启电脑

下载wsl#

以下操作务必在配置好科学上网的情况下进行

以管理员身份运行Windows PowerShell

运行以下命令禁用虚拟环境

dism /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart
dism /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart

下载wsl
```
wsl --install
```
如果出现如下图所示的报错已禁止(403)大概率是网络问题，检查一下科学上网有没有开好，Allow LAN开起来，Global开起来，来回换换各个节点，反复install试试。目前在各个电脑上测下来基本上只出现过这个问题，也基本上只要网络好了就会忽然能下载，总之先暂且不要到处改配置，实在是下不来了再说。

(图中几次install只更改过科学上网节点)
更新wsl
```
wsl --update
```
设置wsl版本为2
```
wsl --set-default-version 2
```
重启电脑

下载Docker Desktop#

下载Docker Desktop installer
运行并开始下载
continue without sign in
skip
可能需要等待一会来初始化
更改镜像存储路径:右上角设置->Resources->Advanced->Disk image location->选择你希望的文件夹->Browse

下载图形化显示软件#

下载VcXsrv
运行installer
运行Xlaunch，选择Next->Next->勾选Disable access control->Next->Finish

此后每当你需要图形化显示时，确认自己电脑中运行着VcXsrv

测试环境#

测试docker

docker pull ubuntu
docker run -it --name test1 ubuntu
docker ps -a

能正常拉取镜像、创建容器就差不多了

下载X11apps测试图形化显示：

apt-get update && apt-get install -y x11-apps

配置VScode远程连接#

安装如下插件：
- Dev Containers
- Docker
- Docker DX
- Remote - SSH
- Remote - SSH: Editing Configuration Files
- Remote - Tunnels
- Remote - Development
- Remote - Explorer
- WSL
安装好后vscode左侧会显示docker的小鲸鱼，CONTAINERS下会显示所有的容器，右键一个运行中的容器->附加Visual Studio Code，即可在一个新窗口中连接到容器。

推荐用来完成考核的docker镜像#

拉取基础镜像

docker pull ros:humble-perception-jammy

创建docker容器

docker run --name navtest --gpus all -dit --ipc=host --net=host --privileged -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all -v F:\yu:/data ros:humble-perception-jammy

安装一些前置的软件包

apt-get update && apt-get install -y \
    software-properties-common \
    wget python3-pip git-lfs \
    aptitude usbutils inetutils-ping \
    ros-humble-ament-cmake \
    python3-rosdep \
    openssh-server vim libnet-ping-perl libnet-ifconfig-wrapper-perl

apt-get update && apt-get install -y \
    libusb-dev unzip ros-humble-sdl2-vendor \
    ros-humble-joint-state-publisher \
    ros-humble-rviz2 \
    ros-humble-rqt ros-humble-rqt-robot-steering \
    ros-humble-rqt-common-plugins ros-humble-rqt-tf-tree

pip3 install --upgrade pip
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosdepc

设置图形化所需的环境变量
在/root/.bashrc的最后一行添加以下内容
```
export DISPLAY=host.docker.internal:0.0
```

更新配置

source /root/.bashrc

rosdepc init && rosdepc update &&     . /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.sh &&     rosdepc install -y --from-paths src --ignore-src -r -y --rosdistro $ROS_DISTRO

至此，你已得到了一个配好ros2而尚未配好nav2环境的镜像，可以继续愉快地做考核题了~

win11安装Docker（2504胎教级重置版）

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